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基本SLAM功能

  • 运行:
./pc_apps/app_tracking -sensor_type XP2 -cam_calib_path xxxxx.yaml
  • -sensor_type 为模组硬件型号
  • -cam_calib_path 为校正好的校正文件

如需查看所有参数及其使用方法,可加 –helpshort

  • 程序启动后,出现两个窗口如下图所示,此时可以带着模组走动,左窗口显示的红线为运行轨迹的俯视图,右窗口显示左摄像头的呈像,其中的彩色小圆圈为算法标记的特征点。
  • 行走过程中程序会针对周围环境的明暗自适应调整曝光值,以达到最佳效果。如果校正文件失效或是不再适用,行走一小段后会在左窗口出现BAD CALIBRATION的警告,此时应重新进行校正。
    trajectory
  • 若行走一圈,轨迹回到原点时,程序会尝试闭环(需要几秒钟),闭环后的效果如下图:
    trajectory
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