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    SLAM的存储和读取地图:

    • 软件的另一个功能是记录轨迹和地图,用来给下一次行走提供重定位和导航功能。例如,可以执行一下命令将本次行走的信息记录在 /tmp/room.pb文件中,运行如下命令:
    ./pc_apps/app_tracking -sensor_type XP2 -cam_calib_path xxxxx.yaml -pb_save /tmp/room.pb
    • -sensor_type 为模组硬件型号
    • -cam_calib_path 为校正好的校正文件
    • -pb_save 为储存地图的路径和文件名
    • 地图的记录是实时的,按ESC键后会自动保存到文件中。
    • 如果房间很大,需要离线处理(例如超过2000平米),请联系我们协助操作。
    • 记录好的地图可以用来给下一次行走提供重定位和导航功能。如果地图所在文件为/tmp/room.pb,则可以执行:
    ./app_tracking -sensor_type XP2 -cam_calib_path xxxxx.yaml -pb_load /tmp/room.pb
    • -pb_load 为读取地图的路径和文件名
    • 地图文件中记录的轨迹会通过浅蓝色线表示,当地图文件被加载后,程序在启动时会自动做重新定位,如下图所示。
    • 重新定位完成时,可见到红绿蓝三色坐标出现在地图中,代表照相机位置。 如果使用已经记录的地图,程序则只会测量照相机现在的运动,但并不会增加新的轨迹线 map
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