产品简介

小觅双目摄像头深度版（50°镜头）产品规格型号为：D1000-50/Color。

小觅双目摄像头深度系列（MYNT EYE Depth）内置深度计算芯片，无需上位机直接输出深度，同时搭载全局快门，并能实现芯片级双目帧同步，可输出720p/60fps深度图像，深度误差最高可达毫米级。同时，内置六轴IMU传感器和IR主动光探测器（120°版本），适用室内外、黑暗等复杂环境，可以为避障、导航、自动驾驶等领域的产品提供视觉SLAM的硬件解决方案，让机器人、无人机、无人车等设备如”人眼”般看世界。

 

安装前提

可以在百度AI市场了解此摄像头的详细参数。它提供了对多平台、多场景的支持。本文档主要介绍如何在Win10操作系统中使用该摄像头采集数据。

系统要求：win10     内存：4G及以上      CPU：i5及以上

 

运行环境搭建

一、安装Visual Studio 2017

第一步：软件下载地址：https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/vs/older-downloads/

            最新版已经出到2019了，可选择2017的版本，如下图：点击下载按钮，下载软件。

 

第二步：下载好软件后，进行安装。

运行Installer软件，进入安装配置页面，配置设置如下：

设置路径：工作负载 - Windows - 选择 “ 使用C++的桌面开发"

单个组件、语言包、安装位置均配置为『默认』。

配置完成后即可安装。

 

二、安装CMake

    下载地址：https://cmake.org/download/           下载版本：3.16.0，如下图，下载完成后解压即可。

    设置系统环境变量：

        

  添加一个如图的环境变量，环境变量的路径是前面下载的压缩包的解压路径下的bin目录，比如：放到『桌面』，路径如下（这里仅仅是举例）：

  C:\Users\username\Desktop\cmake-3.16.0-rc3-win64-x64\bin

 

三、安装SDK

  SDK下载地址：

  百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1GeeZ-4-DVyZJ2wUh0aknjQ，下载mynteye-d-1.8.0-win-x64-opencv-3.4.3.exe即可。

  点击EXE文件进行安装。请注意！不要安装到C盘，安装到磁盘空间稍大的盘符下。磁盘空间越大越好。

  检查是否安装正确，安装完成后，系统环境变量应该如下：

     

     如果安装完成后没有环境变量，可以自己手动添加。

 

四、安装PCL

    下载地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

     下载版本：选择如下图版本：

  

     下载后安装，设置如下：

      

      安装完成后，环境变量中应该有PCL的配置，如下图，如果没有，可以手动添加。

      

 

五、安装OPENNI2

    下载地址：https://structure.io/openni，选择Windows对应的版本。

     安装完成后，修改环境变量如下图：

     

 

数据采集

一、生成项目
    假如环境搭建的第三步的SDK安装在E盘，双击运行 E:\Slightech\MYNTEYED\SDK\1.8.0\samples 目录下的 generate.bat 文件

    运行完成后，使用Visual Studio 2017打开_build目录下的 mynteye_samples.sln 文件。

    如下图：

    

    选择get_points项目，设为启动项，如下图：

    

 

二、运行摄像头，采集数据

    修改代码，如下，在 if (image_depth.img && depth.empty()) { 代码后面添加如下两行代码：

     spat_filter.ProcessFrame(image_depth.img, image_depth.img);

     temp_filter.ProcessFrame(image_depth.img, image_depth.img);

     如下图：

     

     执行代码：

     

     启动摄像头之后，将当前窗口切换到点云数据，对准采集目标，调整摄像头后，按下空格键即可采集数据。最终采集到的数据在

     E:\Slightech\MYNTEYED\SDK\1.8.0\samples\_build目录下

 

三、数据解读

     采集到的数据目录结构如下：

     

     其中depth-1.png是深度图、image-1.png是对应的彩色图、pointcloud-1.ply文件是点云图。

     该文件可以使用CloudCompare软件打开，如下：

     

 

常见问题

1.  http://support.myntai.com/hc/kb/article/1226610/
2. AImarket@baidu.com
3. SDK下载：https://mynt-eye-d-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/index.html