【机器人视觉-常见问题】汇总贴
iiogd 发布于2017-12-14 浏览:11778 回复:21
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Q: 我采集了好几次图像,为什么校正时都失败了?

A:如果重新采集图像,为了避免之前失败图像的影响,需要先删除原先采集的图像所在文件夹,否则只会往里面添加图片。

 

Q:为什么我新生成的校正文件不见了?

A:范例命令中的校正文件存储路径为/tmp,这个目录下的文件会随着机器的重启而清空,校正完后务必及时备份校正文件。

 

Q:为什么我运行校正程序的时候出错了?

A:校正程序cam_calibration 在采集的图像质量很差或者数量不够的时候会出错,此时应删除之前的图像采集文件夹,重新采集图像数据。

Ÿ     二维码图纸需要放置在平坦的平面上,手拿着或者凹凸不平都会造成结果的不准确,建议将图纸贴在一块平坦的白板上。

 

Q:为什么我运行校正程序后显示的点图全都集中在中间?

A:采集图像时请多采集二维码在镜头成像边缘的情况,一部分的二维码出了边框是可以的。

Ÿ     采集的图片数量尽量多一些,这样能提高校正的精度。

 

Q:为什么我校正好了模组,运行app_tracking的时候出错了?

A:是否忘记运行source config_environment?

Ÿ     运行ls /dev/video* 看模组有没有被系统识别,可以尝试插拔模组,或者换个USB 口。

Ÿ     如果出现了core dump,或者程序崩溃,可在运行app_tracking 时添加参数-record_path /tmp/record ,此时会把此次运行的所有帧图片全部存储在对应路径下,然后可以发给我们来跟踪问题。

 

Q:编译时对处理器有什么要求?

ŸA:在pc上需要intel core i5或者以上,因为不同的cpu的指令集不太一样,我们只针对Intel corei5或以上的进行编译。

 

Q:标定过程中有什么注意事项?

A:最佳标定距离约为60cm左右

 

Q:能否使用虚拟机来跑SLAM SDK?

A:不能。

 

Q:校正有什么注意事项?

ŸA:校正的图片是加权平均的,所以采集的时候不要在一个地方太密一个地方稀疏,尽量平均一些。如果哪个地方提升图片不够的话,那就补1、2张就可以

Ÿ     采集的图片一百多张就可以了,如果太多第三步就会耗时过长

Ÿ     如果过暗的话 按数字键1234可以调节光亮 1最暗 4最亮 或者按a 会自动曝光

Ÿ     打命令行的时候 请注意横线等符号

 

Q:立体惯性相机相关参数?

A:Ÿ空间定位误差:无已知地图时小于1%行走距离、有已知地图时小于0.5%地图尺寸

Ÿ     障碍物检测范围:最近0.2米,最远50米

Ÿ     障碍物检测误差:障碍物到相机距离的1%

Ÿ     三维空间定位:6自由度,延迟小于10毫秒

 

Q:机器人行走本地处理速度为多少?

ŸA:20 FPS(每秒传输帧数)

 

Q:百度机器人视觉SDK支持的平台?

A:X86和ARM

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共21条回复 最后由177******01回复于2019-04-02
#2AI最前线回复于2017-12-14

棒棒的

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