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采集数据

校正的第一步是采集数据,数据的采集决定了校正的质量,请按步骤细心进行。

  • 进入之前解压的程序所在的文件夹内,将模组接到PC,运行如下命令:

    ./pc_apps/xp_sensor_logger -record_path /tmp/record1 -sensor_type XP2 -spacebar_mode

    xp_sensor_logger 为我们的采集/验证程序,其中:

  • -record_path 为数据采集存放的路径
  • -sensor_type 为我们的硬件版本
  • -spacebar_mode 代表此模式下每按一下空格键采集一张图片

    如需查看所有参数及其使用方法,可加 -helpshort

  • 用A4纸打印一张程序包根目录下的ApritTag5x7.png图片,将打印好的纸放在平坦的桌面上,并用尺子测量途中任一个二维码的矩形边长。(根据打印纸张以及页边距的不同,不同打印机打印出来的边长稍有差异,请仔细测量,并精确到毫米,一般为3cm左右)
  • 拿起模组,按照以下方式采集图像(按一次空格采集一张):

    • A类图:二维码图纸所有二维码均在左右镜头中,约30张。
      Class A
    • B类图:二维码图纸中的部分二维码在镜头外(镜头的各个边缘和角落都要被覆盖采集过),可以只保留部分二维码在镜头中,视情况约50张
      Class B
    • 采集的目的:要尽量使左右镜头中的每一个部分均被二维码覆盖采集过,以保证之后在使用时整个镜头的各个部分的特征点都能被有效还原,所以采集图片数多多益善,80-90张为宜
    • 注意:采集过程中不要让镜头中出现显示屏,否则二维码会在图片中二次呈像,导致整个校正失败!
    • 采集完成后,按ESC键退出
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