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验证效果

  • 运行完校正运算程序后,需要验证校正的结果,运行如下命令:

    ./pc_apps/xp_sensor_logger -calib_verify -calib_yaml ./tmp/calib.yaml -sensor_type XP2

    xp_sensor_logger 为我们的采集/验证程序,其中:

    • -calib_verify 表示这是验证模式
    • -calib_yaml 为要验证的校正文件
    • -sensor_type 为我们的硬件版本

    如需查看所有参数及其使用方法,可加 –helpshort

  • 拿起模组,将模组指向二维码图纸,可以看到左上角会有分数(score),如下图显示:

    • 分数满分为100分
    • 若图纸在镜头视角中间时不是100分,需要重新采集并校正
    • 图纸在镜头边缘时分数可能会略低,但若大面积出现小于60分时也需重新采集并校正
      score
  • 若对校正结果满意,打开新生成的校正文件(上例为/tmp/calib.yaml),将下图中的“Camera:”(在angv_noise_var下面)及以下的部分全部复制,并粘贴覆盖旧的校正文件的对应位置。注意:yaml文件对格式要求极其严格,拷贝过程要保证数据和原来一摸一样(对齐),否则会出错。
    yaml
  • 恭喜!至此,整个校正过程已完成。日常使用时注意保护模组,以防磕碰等行为。若今后使用过程发现效果变差,请重复整个校正过程。
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