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校正程序

  • 覆盖率验证完成后,运行如下命令:

    ./pc_apps/cam_calibration -folder_path /tmp/record1/ -square_size X -save_calib_yaml /tmp/calib.yaml -show_reproj

    cam_calibration 为我们的校正运算程序:

    • -folder_path 为之前采集的图像的目录
    • -square_size 为上一步中测量的二维码的变长,此处单位为米,例如0.032
    • -save_calib_yaml 指定程序生成的校正文件(yaml格式)的路径和名称
    • -show_reporj 为显示采集的图像二维码覆盖面

    需查看所有参数及其使用方法,可加 -helpshort

  • 根据数据采集的质量,校正程序运行时间从3-20分钟不等,完成后可以看到左右镜头的图像采集的二维码覆盖面,如下图。

    • 绿色代表效果好的点,黄色代表效果不是很好的点,红色 代表效果很差的点。若黄色和红色点太多,代表采集的照片很差(一般因为晃动、模糊、光照等原因),则需删除原校正文件夹,重新校正
    • 除了看点的颜色以外,还需看点的覆盖率,如果图像采集的好的话(镜头视角的各个部位都被二维码覆盖过),应该看到点均匀地密布在结果图上,如下图所示
      reproj
    • 当两张结果图都出现后,代表程序运行结束,按ESC退出
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